ROBOSUB 2012 "Isaac Peral y Caballero"

Somos uno de los primeros equipos europeos en diseñar un submarino autónomo y automatizado no tripulado. El diseño del proyecto es muy complejo porque integra diversos sistemas informáticos, electrónicos además del casco y la propulsión del submarino.

 

 

Prototipo ROBOSUB.
Prototipo ROBOSUB.

Propulsión

El sistema de propulsión es a chorro, con dos bombas que toman aguan de la parte inferior del submarino y son redirigidas a una caja de válvulas que redistribuye los chorros de agua propulsando al dispositivo.

 

 

Software

Se han considerado los siguientes aspectos de diseño: Metodología aceptada en el ámbito Europeo con funcionamiento en tiempo real Plataforma JDErobot 5.0, lenguaje de programación C/C++ y sistema operativo para procesos de alto nivel: Ubuntu 10.04 LTS. Las plataformas que se emplearan son las siguientes: Ubuntu 10.04.3 LTS personalizado, C/C++, JDErobot 5.0, The Player project (Gazebo 0.9), Biblioteca GTK+, Biblioteca OpenGL, OpenCV, CUDA y Matlab.

 

Electrónica y Sensores

SISTEMA DE CONTROL CENTRAL

Ejecuta la IA y el Sistema de Control de Misión y Objetivos.

 

SISTEMAS DE FUSIÓN DE SENSORES

Procesan la información de todos los sensores del submarino incluyendo el Sistema de Visión Estereoscópica.

 

SISTEMAS DE VISIÓN ESTEREOSCÓPICA

Procesan la información de dos cámaras CCD de alta definición, una frontal y otra ventral.

 

SISTEMA DE NAVEGACIÓN INERCIAL (INS)

Provee de información referente a Posición, Rumbo y actitud del submarino en tiempo real.

 

MEDIDOR DE PROFUNDIDAD

Provee de información referente a profundidad y temperatura a la que se encuentra el submarino en tiempo real.

 

 

Esquema 1 ROBOSUB 2012
Esquema 1 ROBOSUB 2012

 

 

SISTEMA DE CONTROL DE PROPULSIÓN

Determinan y controlan la potencia de los motores y los actuadores de control de flujo de válvulas.

 

SISTEMA DE CONTROL DE TORPEDOS INTELIGENTES

Se encargan de programar el torpedo con las coordenadas del objetivo, la mejor ruta a seguir para llegar a él y a su vez liberar el mismo una vez que se confirma que la programación ha sido recibida y almacenada por el torpedo.

 

TORPEDOS INTELIGENTES

Se encargan de guiar al torpedo hacia las coordenadas del objetivo siguiendo la mejor ruta que le ha sido programada.

 

SISTEMA DE GRASPING

Controla los dos brazos mecánicos capaces de sujetar un objeto restringiéndole su movilidad en 3 grados de libertad.

 

SISTEMA Start & KILL SWITCH

Se desconecta la unidad de potencia de los motores y propulsores ante su activación. Cuando se desactiva, el sistema central debe ser capaz de retomar la misión. Proporciona además un botón que indica al sistema de control central que la misión debe comenzar.

 

 

Esquema 2 ROBOSUB 2012
Esquema 2 ROBOSUB 2012

Aplicaciones futuras

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